工作地點可選:廣東中山、深圳南山、上海嘉定
崗位職責:
1. 技術(shù)戰(zhàn)略與架構(gòu)規(guī)劃:主導機器人關(guān)節(jié)模組伺服算法技術(shù)路線規(guī)劃與架構(gòu)設(shè)計,深度研判行業(yè)技術(shù)趨勢,制定符合產(chǎn)品定位的算法研發(fā)戰(zhàn)略,為關(guān)節(jié)模組的核心競爭力提供技術(shù)支撐;
2. 負責設(shè)計、實現(xiàn)和優(yōu)化關(guān)節(jié)模組電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制算法,確保其具備高帶寬、高穩(wěn)定性和強魯棒性;
3. 負責設(shè)計和實現(xiàn)非線性補償(如摩擦、齒隙、轉(zhuǎn)矩波動等)、振動抑制、擾動觀測器、負載/慣量在線辨識、參數(shù)自整定、阻抗控制、力位混合控制等,支撐機器人高動態(tài)場景的高精度運動控制需求,提升關(guān)節(jié)模組在復雜工況下的魯棒性;
4. 研究與落地模型預(yù)測控制、自適應(yīng)控制、滑膜變結(jié)構(gòu)控制等先進控制策略在伺服驅(qū)動系統(tǒng)中的應(yīng)用;
5. 開發(fā)和優(yōu)化自動/半自動伺服參數(shù)整定流程和工具,降低現(xiàn)場調(diào)試門檻,并保證性能一致性;
6. 在真實的關(guān)節(jié)模組和機器人整機上進行算法性能調(diào)試與驗證,解決振動、噪聲、跟蹤誤差過大等實際問題;
7. 建立電機、減速器和負載的數(shù)學模型,用于控制算法的前期仿真和設(shè)計;
8. 分析與優(yōu)化算法的CPU執(zhí)行時間和內(nèi)存占用,確保軟件在硬件平臺上穩(wěn)定運行;
9. 方案輸出與支持:為客戶提供技術(shù)方案支持,包括需求分析、性能指標定義測試驗證報告輸出,推動算法在具體場景的應(yīng)用落地;
10. 編寫詳盡的技術(shù)文檔,包括算法設(shè)計文檔、接口文檔和調(diào)試指南;
任職要求:
1. 本科及以上學歷,控制理論與控制工程、電力電子、機械電子工程等相關(guān)專業(yè);
2. 5年以上伺服驅(qū)動控制算法開發(fā)經(jīng)驗,有機器人關(guān)節(jié)、工業(yè)伺服驅(qū)動器項目經(jīng)驗,有從0到1開發(fā)和調(diào)試伺服算法的完整經(jīng)驗,有成功的產(chǎn)品量產(chǎn)經(jīng)驗;
3. 精通經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論,如PID控制、頻域設(shè)計、系統(tǒng)辨識等;
4. 精通電機原理與驅(qū)動技術(shù)、永磁同步電機FOC控制理論;
5. 精通觀測器理論,對擾動觀測器、龍伯格觀測器、和系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷方法,熟悉環(huán)路整定方法,常見PI控制器參數(shù)整定方法;
6. 精通MATLAB/Simulink進行控制系統(tǒng)設(shè)計、仿真和代碼生成,熟練使用C/C++進行算法開發(fā)與代碼實現(xiàn);
7. 掌握伺服系統(tǒng)硬件原理,如IGBT驅(qū)動、電流采樣、編碼器信號處理;
8. 具備優(yōu)秀的問題分析與解決能力,能夠從復雜的現(xiàn)象(如振動、噪聲、誤差)中定位到問題根本原因,并提出有效的算法解決方案;
9. 對性能指標有極致的追求,同時注重算法的穩(wěn)定和魯棒行;