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崗位職責(zé)： 一、 建立四足機(jī)器人單剛體模型，進(jìn)行單腿正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)分析； 二、 設(shè)計(jì)卡爾曼濾波器用于估計(jì)機(jī)身的位置與速度，并確定過(guò)程噪聲與測(cè)量噪聲的協(xié)方差矩陣； 三、 完成基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程求解支撐足足端力和基于落足點(diǎn)預(yù)測(cè)規(guī)劃擺動(dòng)足足端軌跡等流程的詳細(xì)邏輯與算法。 崗位要求： 一、 碩士研究生或以上學(xué)歷，控制科學(xué)與工程相關(guān)專業(yè)； 二、 熟悉自動(dòng)控制理論及現(xiàn)代控制理論，對(duì)建模仿真、系統(tǒng)分析、狀態(tài)估計(jì)、魯棒控制、最優(yōu)控制和非線性控制等中的一個(gè)或多個(gè)領(lǐng)域有一定程度的理解； 三、 具備機(jī)器人控制相關(guān)知識(shí)，具有運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)、系統(tǒng)建模與辨識(shí)等方面的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，例如曾參與機(jī)械臂或足式機(jī)器人研發(fā)； 四、 熟悉C、C++或Matlab軟件，最好可以在Webots/Gazebo仿真軟件中開發(fā)； 五、 較少要求硬件通訊和數(shù)據(jù)處理跟具體編程，重在邏輯梳理和算法設(shè)計(jì)的能力。