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崗位職責(zé)
1.負責(zé)機械臂的運動學(xué)與動力學(xué)建模，開發(fā)高精度的運動規(guī)劃與軌跡優(yōu)化算法；
2.實現(xiàn)多傳感器融合與反饋控制機制，提升機械臂抓取與操作的穩(wěn)定性和精度；
3.研究動態(tài)抓取、有限空間協(xié)作等復(fù)雜場景下的力控與多機械臂協(xié)同控制策略；
4.搭建并優(yōu)化機械臂控制系統(tǒng)，完成與視覺、傳感器、嵌入式平臺的集成與調(diào)試；
5.應(yīng)用強化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)等智能控制方法，提升控制策略的泛化能力與適應(yīng)性；
任職要求
1.擁有 3 年及以上機器人運動控制相關(guān)工作經(jīng)驗，熟悉機械臂控制與軌跡優(yōu)化流程；
2.具備機械臂控制系統(tǒng)從建模、仿真到部署的完整開發(fā)經(jīng)驗，能獨立完成傳感融合與力控系統(tǒng)設(shè)計；
3.參與過復(fù)雜任務(wù)（如動態(tài)抓取、混合分類、協(xié)同搬運）的控制策略設(shè)計與性能優(yōu)化；
4.熟練掌握 ROS / ROS 2 開發(fā)流程，具備完整系統(tǒng)集成與調(diào)試經(jīng)驗者優(yōu)先；
5.熟練掌握 D-H 參數(shù)建模與動力學(xué)分析（Lagrange、Newton-Euler 方法）；
6.精通 RRT、TrajOpt、CHOMP 等軌跡規(guī)劃算法，能夠設(shè)計平滑且滿足約束的路徑；
7.具備阻抗控制、自適應(yīng)控制與力/位置混合控制的項目經(jīng)驗；
8.熟練使用 ROS/ROS 2，掌握 TF 框架、消息通信、視覺/觸覺模塊集成等開發(fā)流程；
9.熟悉 Gazebo、MuJoCo 或 CoppeliaSim 仿真平臺，具備仿真與實機一致性調(diào)試能力；