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職位描述：
1、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)7自由度雙臂機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，在冗余自由度零空間實(shí)現(xiàn)解析解和數(shù)值解方法。進(jìn)行動(dòng)力學(xué)模型建立和仿真分析，對(duì)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行預(yù)測(cè)評(píng)估。
2、軌跡規(guī)劃與跟蹤。研究并實(shí)現(xiàn)高效的軌跡規(guī)劃算法，確保雙臂機(jī)器人在有限空間內(nèi)的安全避障與最優(yōu)路徑規(guī)劃。設(shè)計(jì)并優(yōu)化軌跡跟蹤控制器，確保機(jī)器人在執(zhí)行過程中能夠精確地跟隨預(yù)定軌跡。
3、Whole-Body Control (WBC)。設(shè)計(jì)并實(shí)施帶腰關(guān)節(jié)的雙臂全身協(xié)調(diào)控制策略，整合雙臂機(jī)器人各關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)約束以及抓取任務(wù)的要求，確保多自由度系統(tǒng)的全局優(yōu)化運(yùn)行。
4、柔順力控與碰撞檢測(cè)。實(shí)現(xiàn)柔順力控算法，使機(jī)器人具備與環(huán)境或物體接觸時(shí)的力感知與適應(yīng)能力，提高操作安全性及作業(yè)精度。結(jié)合傳感器數(shù)據(jù)開發(fā)碰撞檢測(cè)算法，及時(shí)調(diào)整機(jī)器人的動(dòng)作以避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)。
5、將設(shè)計(jì)的控制算法部署于實(shí)際硬件平臺(tái)，熟悉各類電機(jī)在實(shí)物機(jī)器人系統(tǒng)中的調(diào)優(yōu)，通過實(shí)驗(yàn)測(cè)試驗(yàn)證算法的有效性和穩(wěn)定性，并根據(jù)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行迭代優(yōu)化。
職位要求：
1、碩士及以上學(xué)歷，控制科學(xué)與工程、機(jī)械電子工程、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)等相關(guān)專業(yè)。
2、具備1年以上運(yùn)動(dòng)控制算法開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，具有7自由度以上多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先。
3、深入理解機(jī)器人學(xué)理論，精通運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模及仿真技術(shù)。熟悉現(xiàn)代控制理論，包括非線性控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制等。
4、精通C/C++、Python或其他面向?qū)ο缶幊陶Z言，熟悉機(jī)器人領(lǐng)域場(chǎng)景Mujoco、CoppeliaSim、Isaac等仿真工具的使用。