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職責(zé)：開發(fā)全身運動規(guī)劃算法（路徑規(guī)劃、避障、步態(tài)規(guī)劃）、高精度關(guān)節(jié)位置/力矩控制算法、全身動力學(xué)控制算法（如基于模型的控制MPC、WBC）、柔順控制（阻抗/導(dǎo)納控制）。 技能：精通經(jīng)典/現(xiàn)代控制理論、優(yōu)化理論、機器人運動學(xué)和動力學(xué)建模、實時控制編程（C++）。 ??崗位職責(zé)： 1. 運動規(guī)劃算法開發(fā)?? · 設(shè)計并實現(xiàn)全身運動規(guī)劃算法，包括路徑規(guī)劃、動態(tài)避障、多自由度步態(tài)規(guī)劃。 · 開發(fā)復(fù)雜環(huán)境下的實時運動決策邏輯，確保機器人運動的平滑性與穩(wěn)定性。 2. 高精度關(guān)節(jié)控制?? · 設(shè)計關(guān)節(jié)位置/力矩控制算法，實現(xiàn)高響應(yīng)、低抖動的伺服控制。 · 優(yōu)化電機驅(qū)動性能，解決非線性摩擦、諧振等實際問題。 3. 全身動力學(xué)控制?? · 開發(fā)基于模型的全身控制算法（如模型預(yù)測控制MPC、全身動力學(xué)控制WBC），實現(xiàn)多任務(wù)優(yōu)先級分配與動態(tài)平衡。 · 構(gòu)建機器人動力學(xué)仿真模型（URDF/SDF），并用于算法驗證與參數(shù)調(diào)優(yōu)。 4. ??柔順控制與交互安全?? · 設(shè)計阻抗/導(dǎo)納控制算法，實現(xiàn)機器人與環(huán)境的安全物理交互。 · 研究變阻抗控制策略，適應(yīng)不同交互場景需求。 ??任職要求： 1. 基本要求 · 碩士及以上學(xué)歷，自動化、控制理論與控制工程、機械電子工程、機器人工程等相關(guān)專業(yè)。在企業(yè)參與項目三年以上，能夠有研發(fā)項目帶隊能力。 2. 理論基礎(chǔ)?? · 精通經(jīng)典/現(xiàn)代控制理論（PID、最優(yōu)控制LQR、魯棒控制、自適應(yīng)控制）。 · 深入理解機器人運動學(xué)/動力學(xué)建模（拉格朗日方程、牛頓-歐拉法）、多體系統(tǒng)仿真。 · 熟悉優(yōu)化理論（凸優(yōu)化、QP求解）及其在控制中的應(yīng)用（如MPC的實時求解）。 · 熟悉強化學(xué)習(xí)在運動控制中的應(yīng)用（如模仿學(xué)習(xí)、PPO）優(yōu)先。 3. ??編程與工具?? · 熟練使用C++（實時控制場景）和Python（算法原型開發(fā)），熟悉ROS/ROS2框架。 · 有嵌入式實時系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗（如Linux+Xenomai、RTOS），掌握EtherCAT/CAN總線通信優(yōu)先。 4. 工程經(jīng)驗?? · 具備機器人控制算法落地經(jīng)驗，能解決實際系統(tǒng)中的延遲、抖動、抗干擾等問題。 · 熟悉仿真工具（Gazebo、MuJoCo）與硬件在環(huán)（HIL）測試流程。 · 了解實時通信協(xié)議（DDS、TSN）與分布式控制系統(tǒng)架構(gòu)。 · 具備FPGA/DSP底層驅(qū)動開發(fā)能力，或電機控制（FOC）經(jīng)驗。 5. ??綜合素質(zhì) · 能與感知、機械、硬件團隊緊密協(xié)作，推動算法在真實系統(tǒng)中的集成與調(diào)試。 · 較強的邏輯思維與問題分解能力，對機器人極致性能的追求充滿熱情。