一、崗位職責(zé)
1. 負(fù)責(zé)公司特種機(jī)器人產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開發(fā)與優(yōu)化，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)等；
2. 負(fù)責(zé)雙執(zhí)行機(jī)構(gòu)/多自由度系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)與碰撞規(guī)避；
3. 負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)功能的仿真驗(yàn)證；
4. 參與現(xiàn)場調(diào)試、問題排查與系統(tǒng)優(yōu)化；
5. 協(xié)同機(jī)械、電氣、感知工程師完成整機(jī)系統(tǒng)集成；
二、能力要求
1. 熟悉 ROS/ROS2 控制框架及運(yùn)動(dòng)控制節(jié)點(diǎn)開發(fā)（如 ros_control、MoveIt 等）；
2. 熟悉機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，能獨(dú)立實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)空間或笛卡爾空間軌跡生成；
3. 熟悉運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算庫使用（如 Eigen、KDL 等），能夠完成正逆解與坐標(biāo)變換實(shí)現(xiàn)；
4. 熟悉OMPL、MoveIt 參數(shù)配置及碰撞模型設(shè)置，具備多自由度系統(tǒng)協(xié)同運(yùn)動(dòng)配置經(jīng)驗(yàn)；
5. 能結(jié)合機(jī)械參數(shù)（質(zhì)量、慣量、臂長等）進(jìn)行力矩估算或重力補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)；
6. 熟悉 PID 控制實(shí)現(xiàn)及伺服參數(shù)整定流程；
7. 具備基于測試數(shù)據(jù)優(yōu)化控制與速度規(guī)劃的能力；
8. 熟悉 Gazebo 或 MuJoCo 等仿真平臺建模與控制接口對接；
9. 有真實(shí)機(jī)器人或自動(dòng)化設(shè)備項(xiàng)目調(diào)試經(jīng)驗(yàn)。
三、優(yōu)先條件
1. 有重載機(jī)械結(jié)構(gòu)或大慣量系統(tǒng)控制經(jīng)驗(yàn)；
2. 有阻抗/導(dǎo)納/力位混合控制、重力補(bǔ)償或力矩估算經(jīng)驗(yàn)；
3. 有雙臂系統(tǒng)/冗余自由度系統(tǒng)控制經(jīng)驗(yàn)；
4. 有使用仿真平臺進(jìn)行動(dòng)態(tài)驗(yàn)證、通過測試數(shù)據(jù)優(yōu)化軌跡規(guī)劃或控制參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)；
5. 有視覺伺服或傳感器閉環(huán)控制經(jīng)驗(yàn)；
6. 有現(xiàn)場項(xiàng)目交付經(jīng)驗(yàn)。
五、能力素質(zhì)
1. 具備良好的問題分析和解決能力，能獨(dú)立完成項(xiàng)目開發(fā)；
2. 具備良好的團(tuán)隊(duì)協(xié)作和溝通能力；
3. 學(xué)習(xí)能力強(qiáng)，對新技術(shù)有熱情和鉆研精神；
4. 注重細(xì)節(jié)，具備較強(qiáng)的文檔編寫能力。