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崗位職責(zé)：
1. 多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)與實(shí)施：
①負(fù)責(zé)基于 Beckhoff 工業(yè) PC 與 TwinCAT 3 的 多軸運(yùn)動控制系統(tǒng) 開發(fā)，包括工業(yè)機(jī)器人和外部軸（線性軸、旋轉(zhuǎn)軸）的 高精度協(xié)同控制。
②參與 軌跡離線規(guī)劃數(shù)據(jù)（Joint Space Trajectory）解析與 FIFO 機(jī)制的數(shù)據(jù)下發(fā)實(shí)現(xiàn)；優(yōu)化 FIFO 實(shí)時控制機(jī)制，確保 時鐘周期級 的關(guān)節(jié)指令穩(wěn)定下發(fā)，降低通信延遲和抖動。
2. 高精度控制技術(shù)研發(fā)：
①設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn) 雙閉環(huán)控制策略（如：電機(jī)編碼器+光柵尺/環(huán)形光柵反饋），提升系統(tǒng)絕對精度。
②提升 多軸同步精度，開展 誤差建模 與 補(bǔ)償控制策略 設(shè)計(jì)。
③配合機(jī)器人校準(zhǔn)與運(yùn)動學(xué)補(bǔ)償團(tuán)隊(duì)對接反饋閉環(huán)結(jié)構(gòu)。
3. 控制系統(tǒng)邏輯實(shí)現(xiàn)：編寫 TwinCAT PLC 邏輯控制 程序，實(shí)現(xiàn) Beckhoff 平臺上的 PLC 邏輯控制，集成 工業(yè)自動化子系統(tǒng)（水/氣系統(tǒng)、安全監(jiān)控等）； 構(gòu)建并維護(hù)各類控制子系統(tǒng)的狀態(tài)機(jī)與互鎖邏輯。
4. 接口與通信：
①負(fù)責(zé)與上位機(jī)總控系統(tǒng)、傳感器、I/O 設(shè)備進(jìn)行 EtherCAT 通信集成；
②撰寫接口協(xié)議與同步策略，確保系統(tǒng)通信穩(wěn)定可靠。
5. 調(diào)試與測試：
①配合機(jī)械、電氣團(tuán)隊(duì)進(jìn)行 系統(tǒng)調(diào)試，提供技術(shù)支持和故障排除，解決運(yùn)動控制中的振動、超調(diào)、同步性問題。
②指導(dǎo)安裝調(diào)試團(tuán)隊(duì)完成設(shè)備接線、設(shè)備識別、參數(shù)整定與聯(lián)調(diào)；編寫調(diào)試指導(dǎo)文檔與標(biāo)準(zhǔn)操作規(guī)程。
6. 未來可能涉及 在線軌跡優(yōu)化（如基于視覺/力覺的動態(tài)調(diào)整）。
7. 撰寫運(yùn)動控制系統(tǒng)的技術(shù)文檔，包括操作手冊、調(diào)試報告和維護(hù)指南。
8. 持續(xù)關(guān)注運(yùn)動控制領(lǐng)域的新技術(shù)和發(fā)展趨勢，提出改進(jìn)和優(yōu)化運(yùn)動控制系統(tǒng)的建議。
任職要求：
1. 必須技能（硬性要求）
①本科及以上學(xué)歷（控制工程、機(jī)械電子、自動化等相關(guān)專業(yè)）。 5年+ 工業(yè)自動化運(yùn)動控制開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，熟悉 機(jī)器人多軸協(xié)同控制。
②精通 Beckhoff TwinCAT 3，包括：
· NC PTP/CSP 運(yùn)動控制
· EtherCAT 總線配置與優(yōu)化
· PLC 編程（ST/結(jié)構(gòu)化文本）
· FIFO 實(shí)時數(shù)據(jù)流控制
③熟悉 光柵尺/環(huán)形光柵 的高精度閉環(huán)控制方法。
④有 非標(biāo)自動化設(shè)備 開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，能獨(dú)立完成從需求分析到調(diào)試的全流程。
2. 優(yōu)先考慮（加分項(xiàng)）
①熟悉 Staubli/KUKA/ABB/FANUC 機(jī)器人底層控制協(xié)議（如 UniVAL，EtherCAT over KRL）。
②扎實(shí)的 機(jī)器人理論基礎(chǔ)知識，精通 運(yùn)動學(xué)（復(fù)雜運(yùn)動模型建模、正逆解，誤差校準(zhǔn)及補(bǔ)償）、動力學(xué)、復(fù)雜曲面路徑規(guī)劃及軌跡規(guī)劃 等理論和技術(shù)。
③有 雙閉環(huán)（全閉環(huán)）控制 實(shí)際項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)。
④了解 MATLAB/Simulink 運(yùn)動控制仿真 或 C++/Python 運(yùn)動控制算法開發(fā)。
3. 軟技能
①良好的 問題排查能力，能分析并優(yōu)化運(yùn)動控制中的抖動、延遲問題。
②較強(qiáng)的 跨團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，能與機(jī)械、電氣、軟件團(tuán)隊(duì)高效配合。